Pataki ti Sensọ Fusion —— Wiwọn sensọ kọọkan

Ninu iyoku nkan yii, a yoo dojukọ ipo ti ara, ṣugbọn imọran kanna kan si eyikeyi opoiye ti o fẹ lati wọn. O le ro pe ọpọ awọn sensọ afẹyinti ti iru kanna ni o ṣeeṣe, ṣugbọn eyi nigbagbogbo ṣajọpọ awọn ailagbara kanna wọn ni ọna ailoriire.

Ni idakeji, eto arabara jẹ alagbara diẹ sii. Ko si sensọ le jẹ ki a gbẹkẹle * * *, nitori pe sensọ kọọkan nikan yanju iṣoro kan ati ṣafihan awọn ajẹkù oriṣiriṣi, ati pe nipa apapọ wọn nikan ni a le rii otitọ.

Jẹ ki a wo diẹ ninu awọn sensọ aṣoju ti a lo ninu quadrotor, ki o jiroro awọn anfani ati aila-nfani wọn, bakanna bi ipa wọn ninu idapọ sensọ.

Eto ipo agbaye (GPS)

GPS ni awọn idiwọn ti o han gbangba. Aṣiṣe iṣapẹẹrẹ le jẹ awọn mita meji, ati iyapa yoo lọ pẹlu satẹlaiti naa.

Ti o ba fẹ lo eto ipo agbaye lati gba ipo deede si awọn centimeters, o nilo lati àlàfo ni ipo to dara ki o wọn ni awọn ọjọ diẹ. Eyi kii ṣe ohun ti a fẹ. Ṣugbọn ni otitọ, gbigbe ni iyara giga ni afẹfẹ, paapaa ohun elo GPS 100Hz ko le dan akoko naa.

GPS ko le sọ itọsọna ti o nkọju si ọ, itọsọna nikan ti o nlọ.

Ni afikun, ipinnu z (giga) le jẹ idamẹwa ti latitude ati longitude. Nitorinaa, a ni lati fi awọn mita 20 silẹ fun ilẹ. Eyi tumọ si pe GPS nikan ko le sọ fun ọ bi o ṣe jinna si ilẹ, nikan bi o ṣe jinna si ipele okun. Ojutu ọgbọn ni lati ya kika ṣaaju ki o to kuro, ṣugbọn lẹhinna a ni ọpa aṣiṣe 20-mita kan. Pẹlupẹlu, ni ọkọ ofurufu, ipa ti ilẹ lori awọn ifihan agbara GPS yatọ, nitorinaa a ko le ro pe awọn aṣiṣe wọnyi yoo parẹ ni igba pipẹ-botilẹjẹpe wọn yoo yọkuro ni akọkọ!

O han ni, GPS kan ko to.

A ko le fo ni igbẹkẹle laarin awọn mita 20-40 loke ilẹ, eyiti o kere ju awọn itan marun ga, eyiti o jẹ ijinna pipẹ fun ala. Ni igbesi aye gidi, o jẹ iyalẹnu lati ni anfani lati wa ararẹ nibikibi ni agbaye pẹlu aṣiṣe inaro ti awọn mita 20… ṣugbọn eyi ko le da wa duro lati jamba, laisi awọn ibudo ilẹ GPS iyatọ, awọn olugba iyara giga ti o gbowolori ati diẹ ninu awọn maapu topology to dara .