Gẹgẹbi awọn ọna ṣiṣe data oriṣiriṣi, awọn ayaworan mẹta wa ti eto idapọ alaye: pinpin, aarin ati arabara.

1) Pinpin: Ni akọkọ, data atilẹba ti o gba nipasẹ awọn sensọ ominira ti wa ni ilọsiwaju ni agbegbe, ati lẹhinna awọn abajade ni a firanṣẹ si ile-iṣẹ idapọ alaye fun iṣapeye oye ati apapọ lati gba awọn abajade ipari. Pinpin ni ibeere kekere fun bandiwidi ibaraẹnisọrọ, iyara iṣiro iyara, igbẹkẹle to dara ati ilosiwaju, ṣugbọn deede titele kere ju ti ọkan ti aarin. Eto idapọ ti a pin kaakiri le pin si ọna idapọ ti a pin pẹlu awọn esi ati igbekalẹ idapọ pinpin laisi esi.

2) Centralization: Centralization rán awọn aise data gba nipa kọọkan sensọ taara si awọn aringbungbun isise fun seeli processing, eyi ti o le mọ gidi-akoko seeli. Awọn išedede ṣiṣe data rẹ jẹ giga ati algorithm rẹ jẹ rọ, ṣugbọn awọn aila-nfani rẹ jẹ awọn ibeere giga fun ero isise, igbẹkẹle kekere ati iwọn data nla, nitorinaa o ṣoro lati mọ;

3) Arabara: Ninu ilana idapọ alaye sensọ pupọ arabara, diẹ ninu awọn sensosi gba ipo idapo aarin, ati pe iyoku gba ipo idapọ ti pinpin. Ilana idapọ arabara ni isọdọtun to lagbara, ṣe akiyesi awọn anfani ti idapọ aarin ati pinpin, ati pe o ni iduroṣinṣin to lagbara. Eto ti ipo idapọ arabara jẹ idiju diẹ sii ju ti awọn ipo idapọ meji akọkọ, eyiti o pọ si idiyele ibaraẹnisọrọ ati iṣiro.

Ajọ Kalman (KF)

Ilana sisẹ alaye nipasẹ àlẹmọ Kalman jẹ asọtẹlẹ gbogbogbo ati atunṣe. Kii ṣe algoridimu ti o rọrun ati nipon nikan, ṣugbọn tun jẹ ero ṣiṣe eto ti o wulo pupọ ni ipa ti imọ-ẹrọ idapọ alaye sensọ pupọ. Ni pato, o jẹ iru si ọpọlọpọ awọn ọna šiše 'awọn ọna ti processing data alaye. O pese iṣiro iṣiro to munadoko ti o munadoko fun data ti o dapọ nipasẹ ọna iṣiro aṣetunṣe mathematiki, ṣugbọn o nilo aaye ibi-itọju kekere ati iṣiro, nitorinaa o dara fun agbegbe pẹlu aaye sisẹ data to lopin ati iyara. KF le ti wa ni pin si meji orisi: pin Kalman àlẹmọ (DKF) ati ki o gbooro Kalman àlẹmọ (EKF). DKF le ṣe idapọ data patapata ni isọdọkan, lakoko ti EKF le ni imunadoko bori ipa ti awọn aṣiṣe sisẹ data ati aisedeede lori ilana isọpọ alaye.