Sensọ idapọ algorithm

Kalman àlẹmọ

Ajọ Kalman jẹ aṣoju.

Pataki ti algoridimu ni lati ṣeto ṣeto ti awọn okunfa “igbagbọ” fun sensọ kọọkan. Ni akoko kọọkan, data sensọ lati akoko to kẹhin yoo ṣee lo fun awọn iṣiro lati mu amoro dara (fikun-ara), ati pe didara sensọ yoo tun ṣe idajọ. Ni lafiwe laarin iye asọtẹlẹ ati iye iwọn ti sensọ, iye ti o tayọ yoo jẹ iṣiro ati iṣelọpọ.

Eyi tumọ si pe ti sensọ nigbagbogbo fun ni iye to dara ati deede ati bẹrẹ si sọ fun ọ ohun ti ko ṣeeṣe, ipele igbẹkẹle sensọ yoo dinku ni awọn milliseconds diẹ titi ti yoo fi bẹrẹ lati ni oye lẹẹkansi.

Eyi dara julọ ju aropin ti o rọrun tabi idibo, nitori àlẹmọ Kalman le koju ipo ti ọpọlọpọ awọn sensọ ko ni aṣẹ fun igba diẹ. Niwọn igba ti ọkan le tọju idi to dara, o le ṣe robot nipasẹ akoko dudu.

Ajọ Kalman jẹ ohun elo ti awọn imọran gbogbogbo diẹ sii ti pq Markov ati ero Bayesian, eyiti o jẹ eto mathematiki kan ti o ni ilọsiwaju awọn amoro wọn nigbagbogbo nipa lilo ẹri. Awọn irinṣẹ wọnyi jẹ awọn irinṣẹ ti a lo lati ṣe iranlọwọ fun imọ-jinlẹ funrararẹ lati ṣe idanwo awọn imọran (eyiti o tun jẹ ipilẹ ohun ti a pe ni “itumọ iṣiro”).

Nitorinaa, a le sọ ni ewì pe diẹ ninu awọn ọna ṣiṣe idapọ sensọ n ṣalaye pataki ti imọ-jinlẹ ni iyara ti awọn akoko 1000 fun iṣẹju kan.

A ti lo awọn asẹ Kalman ni awọn ibudo orbital ti awọn satẹlaiti aaye fun awọn ewadun. Nitoripe awọn microcontrollers ode oni le ṣiṣe algorithm ni akoko gidi, wọn n di olokiki siwaju ati siwaju sii ni awọn roboti.