Sensọ senfurithm

KỌRIN Kalman

Àlẹmọ Kalman jẹ aṣoju.

Mojuto ti algorithm ni lati ṣeto eto "igbagbọ" fun sensọ kọọkan. Ni akoko kọọkan, data sensọ lati igba ikẹhin yoo ṣee lo fun awọn iṣiro lati mu amoro pọ si (fifipamọ ara), ati pe awọn didara sensor yoo tun ni idajọ. Ninu afiwe laarin iye ti asọtẹlẹ ati iye wiwọn ti sensọ, iye ti o tayọ yoo jẹ iṣiro ati iṣelọpọ.

Eyi tumọ si pe ti sensọ kan nigbagbogbo funni ni iye ti o dara ati iye ti o ni ibamu, ipele igbẹkẹle igbẹkẹle yoo dinku ni awọn miliọnu diẹ titi ti o fi bẹrẹ si tun.

Eyi dara julọ ju iwọn ti o rọrun tabi ibo, nitori àlẹmọ Kalman le ṣe pẹlu ipo ti o jẹ pupọ julọ awọn sensosi kuro ni aṣẹ. Niwọn igba ti eniyan le tọju idi ti o dara, o le ṣe robot nipasẹ akoko dudu.

Àlẹmọ Kalman jẹ ohun elo Awọn imọran Kokoro diẹ sii ti Pq ati ero Bayanian, eyiti o jẹ eto matramatical ti o tọ si awọn iṣaro wọn mu awọn amoro wọn dara nipa lilo ẹri. Awọn irinṣẹ wọnyi jẹ awọn irinṣẹ ti a lo lati ṣe iranlọwọ fun imọ-jinlẹ funrararẹ (eyiti o tun jẹ ipilẹ ohun ti a pe "lata iṣiro").

Nitorinaa, o le sọ nike pe nike pe diẹ ninu awọn eto flusion ti n ṣalaye pataki ti imọ-jinlẹ ni iyara ti awọn akoko 1000 fun iṣẹju-aaya.

A ti lo awọn asẹ Kalman ni awọn ibudo orbital ti awọn satẹlaiti aaye fun awọn ọdun mẹwa. Nitori awọn microcontrallers igbalode le ṣiṣe algorithm ni akoko gidi, wọn ti di pupọ ati siwaju sii olokiki ni Robotics.